#stm32整理（一）flash读写

以这篇未开始我将进行stm32学习整理为期一个月左右完成stm32知识学习整理内容顺序没有一定之规写到哪想到哪想到哪写到哪，主要是扫除自己知识上的盲区完成一些基本外设操作。

以stm32f07为例子进行flash读写操作

stm32flash简介

参考资料正点原子和野火开发手册 stm32f4中文参考手册和datasheet

Flash 接口可管理 CPU 通过 **AHB I-Code(指令指令总线) 和 D-Code (数据总线)**对 Flash 进行的访问。该接口可针对 Flash 执行擦除和编程操作，并实施读写保护机制。Flash 接口通过指令预取和缓存机制加速
代码执行。
关于这两条总线先不细说参考链接 AHB I-Code(指令指令总线) 和 D-Code (数据总线)请参考 Cortex-M3 I-Code,D-Code,系统总线及其他总线接口

主要特性

● Flash 读操作
● Flash 编程/擦除操作
● 读/写保护
● I-Code 上的预取操作
● I-Code 上的 64 个缓存（128 位宽）
● D-Code 上的 8 个缓存（128 位宽）

结构框图

在这里插入图片描述

Flash 具有以下主要特性：
● 对于 STM32F40x 和 STM32F41x，容量高达 1 MB；对于 STM32F42x 和 STM32F43x，
容量高达 2 MB
● 128 位宽数据读取
● 字节、半字、字和双字数据写入
● 扇区擦除与全部擦除
● 存储器组织结构
Flash 结构如下：
— 主存储器块，分为 4 个 16 KB 扇区、1 个 64 KB 扇区和 7 个 128 KB 扇区
— 系统存储器，器件在系统存储器自举模式下从该存储器启动
— 512 字节 OTP（一次性可编程），用于存储用户数据
OTP 区域还有 16 个额外字节，用于锁定对应的 OTP 数据块。
— 选项字节，用于配置读写保护、BOR 级别、软件/硬件看门狗以及器件处于待机或
停止模式下的复位。
● 低功耗模式（有关详细信息，请参见参考手册的“电源控制 (PWR)”部分）

在这里插入图片描述

主存储器
一般我们说 STM32 内部 FLASH 的时候，都是指这个主存储器区域，它是存储用户应
用程序的空间，芯片型号说明中的 256K FLASH、512K FLASH 都是指这个区域的大
小。

系统存储区
系统存储区是用户不能访问的区域，它在芯片出厂时已经固化了启动代码，它负责实现串口、USB 以及 CAN 等 ISP 烧录功能 ISP烧录就是,芯片通过某些方式进入芯片内部预置的ISP升级程序,开启升级功能,然后与外部通信,然后通过相关的协议,完成程序区的擦除,写入,校验和相关的配置等一些列操作的过程.。

选项字节
选项字节用于配置 FLASH 的读写保护、待机/停机复位、软件/硬件看门狗等功能，这
部分共 16 字节。可以通过修改 FLASH 的选项控制寄存器修改。

OTP介绍
OTP：one-time programmable,只允许一次编程，也就是只能从1写0，不能从0写1。这里可能有人要问，这不是flash的特性么？需要注意的是，flash是允许擦除的，是允许从0写1的。而OTP不允许擦除，就算在ICP烧录代码时，也不会丢。

3接口

在这里插入图片描述

4读写操作

执行任何 Flash 编程操作（擦除或编程）时，CPU 时钟频率 (HCLK) 不能低于 1 MHz。如果
在 Flash 操作期间发生器件复位，无法保证 Flash 中的内容。
在对 STM32F4xx 的 Flash 执行写入或擦除操作期间，任何读取 Flash 的尝试都会导致总线
阻塞。只有在完成编程操作后，才能正确处理读操作。这意味着，写/擦除操作进行期间不能
从 Flash 中执行代码或数据获取操作。也就是说读写之间不能操作

4.1解锁

复位后你先解锁才能操作
复位后，Flash 控制寄存器 (FLASH_CR) 不允许执行写操作，以防因电气干扰等原因出现对
Flash 的意外操作。此寄存器的解锁顺序如下：

  1. 在 Flash 密钥寄存器 (FLASH_KEYR) 中写入 KEY1 = 0x45670123
  2. 在 Flash 密钥寄存器 (FLASH_KEYR) 中写入 KEY2 = 0xCDEF89AB
  3. 如果顺序出现错误，将返回总线错误并锁定 FLASH_CR 寄存器，直到下一次复位。
    也可通过软件将 FLASH_CR 寄存器中的 LOCK 位置为 1 来锁定 FLASH_CR 寄存器。

当 FLASH_SR 寄存器中的 BSY 位为 1 时，将不能在写模式下访问 FLASH_CR 寄存器。
BSY 位为 1 时，对该寄存器的任何写操作尝试都会导致 AHB 总线阻塞，直到 BSY 位清零。

4.2擦除/编程位数

通过 FLASH_CR 寄存器中的 PSIZE 字段配置并行位数。并行位数表示每次对 Flash 进行写
操作时将编程的字节数。PSIZE 受限于电源电压以及是否使用外部 VPP 电源。因此，在进行
任何编程/擦除操作前，必须在 FLASH_CR 寄存器中对其进行正确配置。
编程就是读写 擦除受外部电压影响
Flash 擦除操作只能针对扇区或整个 Flash（批量擦除）执行。擦除时间取决于 PSIZE 编程
值。有关擦除时间的详细信息，请参见器件数据手册的电气特性部分。
在这里插入图片描述
DW：64 W：32 HW：16 Byte：8位

写到这我想先写一个关于stm32程序存在了哪这涉及到了程序编译过程我先写这个但是排在第二篇吧！
#stm32整理（二）关于MDK的编译过程及文件类型全解

4.3擦除

Flash 擦除操作可针对扇区或整个 Flash（批量擦除）执行。执行批量擦除时，不会影响 OTP 扇区或配置扇区。
扇区擦除
扇区擦除的具体步骤如下：

  1. 检查 FLASH_SR 寄存器中的 BSY 位，以确认当前未执行任何 Flash 操作
  2. 在 FLASH_CR 寄存器中，将 SER 位置 1，并从主存储块的 12 个 (STM32F405xx/07xx
    和 STM32F415xx/17xx) 或 24 个 (STM32F42xxx 和 STM32F43xxx) 扇区中选择要擦除
    的扇区 (SNB)
  3. 将 FLASH_CR 寄存器中的 STRT 位置 1
  4. 等待 BSY 位清零
    批量擦除
    要执行批量擦除，建议采用以下步骤：
  5. 检查 FLASH_SR 寄存器中的 BSY 位，以确认当前未执行任何 Flash 操作
  6. 将 FLASH_CR 寄存器中的 MER 位置 1(STM32F405xx/07xx 和 STM32F415xx/17xx
    器件）
  7. 将 FLASH_CR 寄存器中的 MER 和 MER1 位置 1（STM32F42xxx 和 STM32F43xxx
    器件）
    . 将 FLASH_CR 寄存器中的 STRT 位置 1
  8. 等待 BSY 位清零
    注意： 如果 FLASH_CR 寄存器中的 MERx 位和 SER 位均置为 1，则无法执行扇区擦除和批量擦除。

这里写一段flash 扇区删除的代码

Flash 状态寄存器 (FLASH_SR)
Flash status register
Flash 状态寄存器提供正在执行的编程和擦除操作的相关信息。
偏移地址：0x0C
复位值：0x0000 0000
访问：无等待周期，按字、半字和字节访问
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
用于 STM32F405xx/07xx 和 STM32F415xx/17xx 的 Flash 控制寄存器
(FLASH_CR)
Flash control register
Flash 控制寄存器用于配置和启动 Flash 操作。
偏移地址：0x10
复位值：0x8000 0000
访问：当前未执行任何 Flash 操作时无等待周期，按字、半字和字节访问。

注意FLASH的值擦完是FF写的时候是把1变0
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

//1. 检查 FLASH_SR 寄存器中的 BSY 位，以确认当前未执行任何 Flash 操作 这相当于第一步
/**
 * @brief       得到FLASH的错误状态
 * @param       无
 * @retval      执行结果
 *   @arg       0   : 已完成
 *   @arg       其他 : 错误编号
 */
static uint8_t stmflash_get_error_status(void)
{
    uint32_t res = 0;
    res = FLASH->SR;

    if (res & (1 << 16)) return 1;  /* BSY=1, 繁忙 */
    if (res & (1 << 7))  return 2;  /* PGSERR=1,编程序列错误 */
    if (res & (1 << 6))  return 3;  /* PGPERR=1,编程并行位数错误 */
    if (res & (1 << 5))  return 4;  /* PGAERR=1,编程对齐错误 */
    if (res & (1 << 4))  return 5;  /* WRPERR=1,写保护错误 */

    return 0;   /* 没有任何状态/操作完成. */
}
/**
 * @brief       等待操作完成
 * @param       time : 要延时的长短
 * @retval      执行结果
 *   @arg       0   : 已完成
 *   @arg       0XFF: 超时
 *   @arg       其他 : 错误编号
 */
static uint8_t stmflash_wait_done(uint32_t time)
{
    uint8_t res;

    do
    {
        res = stmflash_get_error_status();  

        if (res != 1)
        {
            break;      /* 非忙, 无需等待了, 直接退出 */
        }
        
        time--;
    } while (time);

    if (time == 0)res = 0XFF;   /* 超时 */

    return res;
}

/**
 * @brief       获取某个地址所在的flash扇区
 * @param       faddr   : flash地址
 * @retval      0~11, 即addr所在的扇区
 */
static uint8_t stmflash_get_flash_sector(uint32_t addr)
{
    if (addr < ADDR_FLASH_SECTOR_1)return 0;
    else if (addr < ADDR_FLASH_SECTOR_2)return 1;
    else if (addr < ADDR_FLASH_SECTOR_3)return 2;
    else if (addr < ADDR_FLASH_SECTOR_4)return 3;
    else if (addr < ADDR_FLASH_SECTOR_5)return 4;
    else if (addr < ADDR_FLASH_SECTOR_6)return 5;
    else if (addr < ADDR_FLASH_SECTOR_7)return 6;
    else if (addr < ADDR_FLASH_SECTOR_8)return 7;
    else if (addr < ADDR_FLASH_SECTOR_9)return 8;
    else if (addr < ADDR_FLASH_SECTOR_10)return 9;
    else if (addr < ADDR_FLASH_SECTOR_11)return 10;

    return 11;
}

static uint8_t stmflash_erase_sector(uint32_t saddr)
{
    uint8_t res = 0;

    res = stmflash_wait_done(0XFFFFFFFF);   /* 等待上次操作结束 */ //1. 检查 FLASH_SR 寄存器中的 BSY 位，以确认当前未执行任何 Flash 操作

    if (res == 0)
    {
        FLASH->CR &= ~(3 << 8);             /* 清除PSIZE原来的设置 */ //默认8位编程
        FLASH->CR |= 2 << 8;                /* 设置为32bit宽,确保VCC=2.7~3.6V之间!! */
        FLASH->CR &= ~(0X1F << 3);          /* 清除原来的设置 */
        FLASH->CR |= saddr << 3;            /* 设置要擦除的扇区 */
        FLASH->CR |= 1 << 1;                /* 扇区擦除 */ // SER置1 激活扇区擦除
        FLASH->CR |= 1 << 16;               /* 开始擦除 */
        res = stmflash_wait_done(0XFFFFFFFF);   /* 等待操作结束 */ //位 16 STRT：启动 (Start) 该位置 1 后可触发擦除操作。
      //  **注意这里没有设置MER，MER是按块擦除这里是按扇区擦除**

        if (res != 1)                       /* 非忙 */
        {
            FLASH->CR &= ~(1 << 1);         /* 清除扇区擦除标志 */// SER：扇区擦除 (Sector Erase)
        }
    }

    return res;
}

4.4编程（写）

Flash 编程顺序如下：

  1. 检查 FLASH_SR 中的 BSY 位，以确认当前未执行任何主要 Flash 操作。
  2. 将 FLASH_CR 寄存器中的 PG 位置 1。
  3. 针对所需存储器地址（主存储器块或 OTP 区域内）执行数据写入操作：
    — 并行位数为 x8 时按字节写入
    — 并行位数为 x16 时按半字写入
    — 并行位数为 x32 时按字写入
    — 并行位数为 x64 时按双字写入
  4. 等待 BSY 位清零

注意： 把 Flash 的单元从“1”写为“0”时，无需执行擦除操作即可进行连续写操作。把 Flash 的
单元从“0”写为“1”时，则需要执行 Flash 擦除操作。
如果同时发出擦除和编程操作请求，首先执行擦除操作。

这里放一段写代码

//从指定地址开始写入指定长度的数据
//WriteAddr:起始地址(此地址必须为2的倍数!!)
//pBuffer:数据指针
//NumToWrite:半字(16位)数(就是要写入的16位数据的个数.)
void Flash_Write(uint32_t WriteAddr, uint16_t *pBuffer, uint16_t NumToWrite)
{
	uint8_t status = 0;
	uint32_t addrx =0;
	uint32_t endaddr=0;
	uint8_t sector;
	if(WriteAddr<STM32_FLASH_BASE||WriteAddr%2||WriteAddr>(STM32_FLASH_BASE+STM32_FLASH_SIZE))//判断地址是否符合这里我们需注意基地址和flash大小可以根据手册查
	{
		return;//return 语句是提前结束函数的唯一办法。return 后面可以跟一份数据，表示将这份数据返回到函数外面；return 后面也可以不跟任何数据，表示什么也不返回，仅仅用来结束函数。
	}
	FLASH_Unlock();//解锁之前介绍过 直接用库函数中的函数
	
	FLASH_DataCacheCmd(DISABLE);//关闭数据缓存，这里不关闭数据缓存擦除时可能会发生缓存不一致现象 这里我没验证相关可以参考 https://shequ.stmicroelectronics.cn/thread-621109-1-1.html
	
	addrx=WriteAddr;//开始地址
	endaddr=WriteAddr+NumToWrite*2;//结束地址
	sector=stmflash_get_flash_sector(addrx);//获取扇区
	if(addrx<0X1FFF0000)//地址0x1FFF 0000是系统存储器的地址
	{
		while(addrx<endaddr)
		{
			if(Flash_ReadHalfWord(addrx)!=0XFFFF)//读到非零擦除
			{
				
				status = stmflash_erase_sector(sector);
				if(status)
					break;
			}
			else
			{
				addrx+=2;
			
			}

	}
 }



	if(status==0)
	{
		  status = stmflash_wait_done(0XFFFFF);//这一句其实没用
		while(WriteAddr<endaddr)
		{
			if(stmflash_wait_done(0XFFFFF)==0)
				status=FLASH_ProgramHalfWord(WriteAddr,*pBuffer);//半字写入
			else
				break;
			WriteAddr+=2;
			pBuffer++;
		}
	}   									//这里缺一点如果写入错误应该如何判断写入问题
	FLASH_DataCacheCmd(ENABLE);//使能数据缓冲
	FLASH_Lock();//上锁
	
}

读函数

//读取指定地址的半字(16位数据)
//faddr:读地址
//返回值:对应数据.
static uint16_t Flash_ReadHalfWord(uint32_t faddr)
{
	return *(vu16 *)faddr;//(vu16 *)将32位地址强制转换为16为__IO uint16_t 16位地址 第二个*才是返回该地址所存储的值。
}

关于f1的和这个不一样先不写了先写到这里但是流程是差不多的。

1、这里注意我们在进行擦除和写入时操作的基本单元是sector 所以在进行操作时哪怕对某一个地址中的值进行修改需要先将扇区中的值读出来然后更改这个值再写进去，所以当数据量特别大的时候我们也需要一个特别大的全局buffer现将值读出来有点不实用，这里我想了一个思路还是要计算当前要写的字节在sector的大小然后把他给到一个临时buffer中然后修改临时buffer的值将buffer再写回sector中，但是同样存在临时buffer太大栈溢出导致硬件中断错误
2、注意这里我们写的数据没有超过该secotr的大小如果超过了那么就坏了，还要根据扇区大小不同判断剩余字节数
先写到这吧

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.mfbz.cn/a/113075.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系我们进行投诉反馈qq邮箱809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

Photoshop（PS）安装教程（2023最新最详细图文教程）

Photoshop（PS）安装教程（2023最新最详细图文教程）

目录 一.简介 二.安装步骤 软件&#xff1a;PS版本&#xff1a;2023语言&#xff1a;简体中文大小&#xff1a;3.20G系统要求&#xff1a;Win10&#xff08;1903&#xff09;及以上版本&#xff0c;64位操作系统硬件要求&#xff1a;CPU2.0GHz 内存8G(或更高&#xff0c;不支持…
阅读更多...
Netty实战专栏 | Java网络编程深入解析

Netty实战专栏 | Java网络编程深入解析

✅作者简介&#xff1a;大家好&#xff0c;我是Leo&#xff0c;热爱Java后端开发者&#xff0c;一个想要与大家共同进步的男人&#x1f609;&#x1f609; &#x1f34e;个人主页&#xff1a;Leo的博客 &#x1f49e;当前专栏&#xff1a; Netty实战专栏 ✨特色专栏&#xff1a…
阅读更多...
Redis 6.0 新功能

Redis 6.0 新功能

1-支持 ACL 1.1-ACL 简介 官网&#xff1a;https://redis.io/topics/acl Redis ACL 是访问控制列表(Access Control List)的缩写&#xff0c;该功能允许根据可以执行的命令和可以访问的键来限制某些连接。 Redis 5 版本之前&#xff0c;Redis 安全规则只有密码控制&#xf…
阅读更多...
“利用Lazada API揭秘电商数据：一键获取海量商品详情！“

“利用Lazada API揭秘电商数据：一键获取海量商品详情！“

要使用Lazada API获取Lazada商品详情&#xff0c;您需要先注册Lazada开发者账号并获取授权码和密钥。然后&#xff0c;通过调用Lazada API的item_get接口&#xff0c;传入商品ID和国家域名后缀&#xff0c;即可获取到商品的详细信息。 以下是使用Lazada API获取Lazada商品详情…
阅读更多...
R语言如何写一个爬虫代码模版

R语言如何写一个爬虫代码模版

R语言爬虫是利用R语言中的网络爬虫包&#xff0c;如XML、RCurl、rvest等&#xff0c;批量自动将网页的内容抓取下来。在进行R语言爬虫之前&#xff0c;需要了解HTML、XML、JSON等网页语言&#xff0c;因为正是通过这些语言我们才能在网页中提取数据。 在爬虫过程中&#xff0c;…
阅读更多...
23款奔驰GLC300L升级原厂360全景影像 高清环绕无死角

23款奔驰GLC300L升级原厂360全景影像 高清环绕无死角

您是否经历过这种场面呢&#xff1f; 停车位&#xff0c;狭窄障碍停车困难 避免盲区&#xff0c;倒车盲区危及生命安全 狭窄路段&#xff0c;无法判断是否安全通过 视角盲区&#xff0c;小孩站在视野盲区看不到 360度无缝3D全车可见&#xff0c;解决各个视角盲区&#xff…
阅读更多...
pycharm使用ssh连接远程jupyter

pycharm使用ssh连接远程jupyter

1. 安装jupyter pip install jupyter2. 生成jupyter_notebook_config.py文件 jupyter notebook --generate-config3. 设置命令参数 jupyter notebook --no-browser --allow-root --port 8900配置Jupyter服务器 将上面的代码复制到命令行实参中&#xff1a;
阅读更多...
详细介绍生产管理MES系统的功能和作用

详细介绍生产管理MES系统的功能和作用

MES是一套面向制造企业车间执行层的生产信息化管理系统&#xff0c;是位于上层的计划管理系统&#xff08;ERP&#xff09;与底层的工业控制系统&#xff08;基于PLC&#xff09;之间的执行层&#xff0c;能够为操作人员、管理人员提供计划的执行、跟踪以及所有资源&#xff08…
阅读更多...
数字频带传输——二进制数字调制及MATLAB仿真

数字频带传输——二进制数字调制及MATLAB仿真

文章目录 前言一、OOK1、表达式2、功率谱密度3、调制框图 二、2PSK1、表达式2、功率谱密度 三、2FSK1、表达式 四、MATLAB 仿真1、MATLAB 源码2、仿真及结果①、输入信号及频谱图②、2ASK 调制③、2PSK 调制④、2FSK 调制⑤、随机相位 2FSK 调制 五、资源自取 前言 数字频带信…
阅读更多...
python manage.py createsuperuser运行错误

python manage.py createsuperuser运行错误

我把思念作笺&#xff0c;随风而去&#xff0c;落在你常路过的那个街角… 错误复现 PS D:\教学文件\Django\djangoProject\webDemo02> python manage.py createsuperuser System check identified some issues:WARNINGS: ?: (urls.W005) URL namespace admin isnt unique…
阅读更多...
stm32 定时器中断

stm32 定时器中断

目录 定时器分类 通用定时器框图 时钟源 内部时钟&#xff08;CK_INT&#xff09; 外部时钟模式 1&#xff08; TI1、 TI2&#xff09; 时钟信号输入引脚 滤波器 如果来自外部的时钟信号的频率过高或者混杂有高频干扰信号的话&#xff0c;我们就需要使用滤波器对信号重新…
阅读更多...
linux编译boost库并执行程序

linux编译boost库并执行程序

提示&#xff1a;文章写完后&#xff0c;目录可以自动生成&#xff0c;如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 前言 一、--prefix命令 二、安装过程 1、shell脚本&#xff1a; 2、gcc编译环境 执行过程 三、linux下执行cpp程序 总结 前言 提示&#xff1a;这里可以添加本文…
阅读更多...
iOS报错命名空间“std”中的“unary_function”

iOS报错命名空间“std”中的“unary_function”

刚刚将我的 Xcode 升级到 15.0&#xff0c;突然它开始在 RCT_Folly 中出现以下错误 No template named unary_function in namespace std; did you mean __unary_function?我尝试删除缓存数据和派生数据并清理构建。也尝试删除 pod 和 node_modules。但没有任何帮助。 于是我…
阅读更多...
深入理解udp

深入理解udp

1.再谈端口号 1.1复习 我们上一篇谈了很久的应用层的http&#xff0c;并在此前我们使用socket编程写了一个能相互通信的客户端与服务端&#xff0c;但是我们也只是粗略的理解了一下tcp和udp在编程过程中所形成的差异性&#xff0c;并没有实质去了解一下其详细内容&#xff0c;…
阅读更多...
Mybatis延迟加载(缓存)

Mybatis延迟加载(缓存)

延迟加载 分步查询的优点&#xff1a;可以实现延迟加载&#xff0c;但是必须在核心配置文件中设置全局配置信息&#xff1a;lazyLoadingEnabled&#xff1a;延迟加载的全局开关。当开启时&#xff0c;所有关联对象都会延迟加载 aggressiveLazyLoading&#xff1a;当开启时&…
阅读更多...
基于【逻辑回归】的评分卡模型金融借贷风控项目实战

基于【逻辑回归】的评分卡模型金融借贷风控项目实战

背景知识&#xff1a; 在银行借贷过程中&#xff0c;评分卡是一种以分数形式来衡量一个客户的信用风险大小的手段。今天我们来复现一个评分A卡的模型。完整的模型开发所需流程包括&#xff1a;获取数据&#xff0c;数据清洗和特征工程&#xff0c;模型开发&#xff0c…
阅读更多...
OPENCV 闭运算实验示例代码morphologyEx()函数

OPENCV 闭运算实验示例代码morphologyEx()函数

void CrelaxMyFriendDlg::OnBnClickedOk() {hdc this->GetDC()->GetSafeHdc();// TODO: 在此添加控件通知处理程序代码string imAddr "c:/Users/actorsun/Pictures/";string imAddr1 imAddr"rice.png";Mat relax, positive;relax imread(imAddr1…
阅读更多...
SPSS卡方检验

SPSS卡方检验

前言&#xff1a; 本专栏参考教材为《SPSS22.0从入门到精通》&#xff0c;由于软件版本原因&#xff0c;部分内容有所改变&#xff0c;为适应软件版本的变化&#xff0c;特此创作此专栏便于大家学习。本专栏使用软件为&#xff1a;SPSS25.0 本专栏所有的数据文件请点击此链接下…
阅读更多...
浅谈开口互感器在越南美的工业云系统中的应用

浅谈开口互感器在越南美的工业云系统中的应用

摘 要&#xff1a;分析低压开口式电流互感器的原理&#xff0c;结合工程实例分析开口电流互感器在低压配电系统中&#xff0c;主要是改造项目中的应用及施工细节&#xff0c;为用户快速实现智能配电提供解决方案&#xff0c;该方案具有成本低、投资少、安装接线简便等优点&…
阅读更多...
自学SLAM（6）相机与图像实践：OpenCV处理图像与图像拼接(点云)

自学SLAM（6）相机与图像实践：OpenCV处理图像与图像拼接(点云)

前言 如果写过SLAM14讲第一次的作业&#xff0c;或者看过我之前的运行ORB_SLAM2教程应该都安装过OpenCV了&#xff0c;如果没有安装&#xff0c;没关系&#xff0c;可以看我之前的博客&#xff0c;里面有如何安装OpenCV。 链接: 运行ORB-SLAM2&#xff08;含OpenCV的安装&…
阅读更多...
最新文章

Copyright @ 2022~2023

友情链接： 我的编程经验分享 一条长河网 尧图网站开发 尧图建网站